this dir | view | cards | source | edit | dark
top
- na cviko od dvou můžou přijít lidi, na které vyjde místo
- podobně ve čtvrtek večer
- bude to hlavně naše vlastní práce, takže můžeme přijít
- můžeme zůstat i na to cvičení potom, abychom si ladili, co potřebujeme
- předchozí domácí úkoly byly v pohodě, drobné chybky domyslet a opravit
- řádek v DH tabulce bez proměnné je špatně
- směry os z a x jsou dané
- u rovnoběžných os z osa x směřuje stejně
- u mimoběžek bude tak, aby posun byl kladný
- u různoběžek bude tak, aby rotace byla kladná
- čtyři podvozky
- ackermann – jediná potíž byla, když jsme u více kol použili stejný poloměr otáčení
- výchozí pozice měla být tak, že přední kolo bude v počátku, vozítko bude natočené směrem osy x
- u mecanum vzdálenost vyjde 1 metr, odmocnina ze dvou je špatně
- omniwheel
- slide Robot movement
- když chci, aby se střed pohyboval nějakým směrem s nějakou rotací, tak v libovolném bodě je posun stejný, rotace je komá na displacement a …
- slide Omniwheel drive
- potřebuju zjistit složku ve směru otáčení, což zjistím tak, že provedu skalární součin s jednotkovým vektorem
- vyjádříme rovnice pro rychlost (viz sešit)
- na závěr máme tři rovnice o třech neznámých
- rychlé řešení – sčítáním rovnic
- máme rychlosti (1, 2, 3)
- chceme zjistit translaci a rotaci
- vozítko se hýbe po kružnici (nebo po přímce)
- translace a rotace mi dávají tu kružnici, je to podobná úloha jako ackermann
- příště projdeme opravy a trajektorii robota
- pak už budeme programovat roboty
- boebot
- stačí nám senzory
- arduino se vypíná vytažením napájecího kontektoru
- zlomené piny hlásit
- arduino
- setup, loop
- delay je zlo
- standardní a contributed knihovny bývají použitelné
- user-contributed věci nepoužívat, obvykle je to blbě napsané a nefunguje to
- nepoužívat moc softwarovou část Arduina
- nenechávat moc práce runtimu
- závěrečný úkol
- točit se kratším směrem
- když robot vyjede, tak je to chyba toho, kdo zadal choreografii špatně