cviko-robotika: kartičky | uvod-do-robotiky

předchozí domácí úkoly byly v pohodě, drobné chybky domyslet a opravit

čtyři podvozky

ackermann – jediná potíž byla, když jsme u více kol použili stejný poloměr otáčení
- výchozí pozice měla být tak, že přední kolo bude v počátku, vozítko bude natočené směrem osy x
u mecanum vzdálenost vyjde 1 metr, odmocnina ze dvou je špatně
omniwheel
- slide Robot movement
  - když chci, aby se střed pohyboval nějakým směrem s nějakou rotací, tak v libovolném bodě je posun stejný, rotace je komá na displacement a …
- slide Omniwheel drive
  - potřebuju zjistit složku ve směru otáčení, což zjistím tak, že provedu skalární součin s jednotkovým vektorem
- vyjádříme rovnice pro rychlost (viz sešit)
- na závěr máme tři rovnice o třech neznámých
- rychlé řešení – sčítáním rovnic
- máme rychlosti (1, 2, 3)
- chceme zjistit translaci a rotaci
- vozítko se hýbe po kružnici (nebo po přímce)
- translace a rotace mi dávají tu kružnici, je to podobná úloha jako ackermann

boebot

závěrečný úkol