- na cviko od dvou můžou přijít lidi, na které vyjde místo
- podobně ve čtvrtek večer
- bude to hlavně naše vlastní práce, takže můžeme přijít
- můžeme zůstat i na to cvičení potom, abychom si ladili, co potřebujeme
- předchozí domácí úkoly byly v pohodě, drobné chybky domyslet a opravit
	- řádek v DH tabulce bez proměnné je špatně
	- směry os z a x jsou dané
	- u rovnoběžných os z osa x směřuje stejně
	- u mimoběžek bude tak, aby posun byl kladný
	- u různoběžek bude tak, aby rotace byla kladná
- čtyři podvozky
	- ackermann – jediná potíž byla, když jsme u více kol použili stejný poloměr otáčení
		- výchozí pozice měla být tak, že přední kolo bude v počátku, vozítko bude natočené směrem osy x
	- u mecanum vzdálenost vyjde 1 metr, odmocnina ze dvou je špatně
	- omniwheel
		- slide Robot movement
			- když chci, aby se střed pohyboval nějakým směrem s nějakou rotací, tak v libovolném bodě je posun stejný, rotace je komá na displacement a …
		- slide Omniwheel drive
			- potřebuju zjistit složku ve směru otáčení, což zjistím tak, že provedu skalární součin s jednotkovým vektorem
		- vyjádříme rovnice pro rychlost (viz sešit)
		- na závěr máme tři rovnice o třech neznámých
		- rychlé řešení – sčítáním rovnic
		- máme rychlosti (1, 2, 3)
		- chceme zjistit translaci a rotaci
		- vozítko se hýbe po kružnici (nebo po přímce)
		- translace a rotace mi dávají tu kružnici, je to podobná úloha jako ackermann
- příště projdeme opravy a trajektorii robota
- pak už budeme programovat roboty
- boebot
	- stačí nám senzory
	- arduino se vypíná vytažením napájecího kontektoru
	- zlomené piny hlásit
	- arduino
		- setup, loop
		- delay je zlo
		- standardní a contributed knihovny bývají použitelné
		- user-contributed věci nepoužívat, obvykle je to blbě napsané a nefunguje to
		- nepoužívat moc softwarovou část Arduina
		- nenechávat moc práce runtimu
- závěrečný úkol
	- točit se kratším směrem
	- když robot vyjede, tak je to chyba toho, kdo zadal choreografii špatně